让我惊讶的是人们始终还没有意识到Optimus机器人计划的重要性。再过几年Optimus的价值就会绽放光芒。那些有洞察力或认真倾听的人一定会明白，Optimus最终的价值将超过特斯拉现有的汽车业务，超过FSD，对此，我非常坚定。

--ElonMusk 2022年Q1

此前马斯克预计Optimus单价20万~30万元。量产之后规模降本，未来可能降到20万以下或者15万元以下。按照国内现在人均工资10.68万元，北美5万美金，TeslaBot人形机器人的经济性就非常强，回报率就很有诱惑力，未来市场需求将助推行业快速扩产。单价按30万或者20万/台来算，市场空间接近100万亿，打2折也有20万亿，长期的市场空间甚至是大于汽车本身。

一、特斯拉的人形机器人产业化进度

目前还是处于第二批的样机阶段。最早的样机是在2021年做的，今年做的是第二批，第二批的样机大概是在100台以内。

明年还是样机阶段，量产的时间预计至少是在三年之后，最快2025年之后。

现在很多公司都在布局人形机器人，但所有的都是样机阶段，没有一家是量产的，目前T公司是走的最快的，也是智能化最强的，最接近于量产的。

另外一家ChatGPT投资的挪威人形机器人公司1XTechnologies，目前性能和特斯拉比较接近。

二、人形机器人产业的投资机会主要在零部件

特斯拉机器人的大脑复用了汽车的FSD自动驾驶系统。汽车的视觉系统主要用于判断移动物体，人形机器人则是在工厂或家庭环境里面识别茶几、水果等物品。算法原理是一样的，原来还不算高效。但是自从ChatGPT爆发以来，特斯拉的视觉算法肯定会加速，识别、智能化的速度肯定会变得越来越快。

大脑、芯片的算法T公司自己掌握，自研，后面部件都是外购。

主要零部件和国内供应商

1.电池因为很多家都可以供电，宁德时代、比亚迪，很多家都可以竞争，可选供应商非常多。

2.编码器和传感器。编码器国内外供应商加起来至少超过30家，国内比较出名的有奥普光电、汇川、埃斯顿，其中最有机会的国内应该是奥普光电和汇川，他们两家是做的最好的，但是竞争也很大。

3.谐波和无框电机。

一个人形机器人大概需要15个谐波减速器加无框电机。现在谐波电机大概1500元一个，无框电机接近1000人民币。这两个产品都是属于单价比较高的，按2万美金的目标价计算，无框电机和谐波减速机单价占总成本加起来应该能超过20%。

相比力传感器、位置传感器、轴承都是几十块到几百块，不会上千，每一个的零部件的单价不大，总的价值量都不会太大。

1）无框力矩电机。因为机构结构限制，人形机要求电机一定是有两个特点：一个是小型化和轻量化，而同时满足这两点市面上成熟方案的电机就是无框力矩电机。其中无框力矩电机美国有一家，国内有两家：步科和昊志。这三家的产品是最好的。

2）谐波减速机。市面上主流的减速机有三种：RV，谐波，行星。但只有谐波能做到人形机器人的要求：小型轻量+大减速比。目前原型机就是用谐波减速机。但还没有达到特斯拉要求。因为人形机器人的使用场景主要是商用，包括工厂，很容易摔倒，或者碰撞，抗震和耐摔的性能要求很高。但目前的谐波减速器的抗震耐摔性能不好，很容易摔坏，谐波减速机的确定性需要改良它的抗震和耐摔性。

因为特斯拉人形机器人还处于样机阶段，特斯拉是采购关节臂、还是单独买谐波减速机、买电机、买驱动，还是自己组装都还没有定。一种可能是特斯拉直接买一体机，一体机就是谐波减速机、无框力矩电机、驱动集成方案。目前还没有确定哪一个方案，预计是后面一个方案，重量更小，体积更轻，概率较大。

4.空心杯电机。国内空心杯电机的单价在百元人民币左右，还有几十块人民币的，毛利也不高，而且竞争厂家很多。

5.滚珠丝杆、齿轮箱。肯定会用，但很多毛利都不高。齿轮箱滚珠丝杆平均的毛利率20%左右。

6.传感器:位置传感器，单价不高，几十块钱左右，而且位置传感器做的厂家也很多。

力传感器相对好一些，做的不是太多，单价应该是要过百的。

总结一下：

投资人形机器人，就选这三个细分领域：

1.无框电机，2，谐波减速机，3.力传感器。未来特斯拉大爆发之后，相关公司的业绩肯定会爆发，而且毛利也很高。

三、全球谐波减速器主要玩家：

1.首先对全球谐波减速机的主要玩家情况做简要梳理：

综合排名：

第一是哈默纳科。如果按产品性能打分HD100分的话，绿的大概是90分，新宝大概是80分，来福是60分，大族是65分，昊志是60分。

销售单价：

哈默纳科是最高接近2000人民币，绿的是1500，新宝大概是1200，来福是1000，大族是1100，昊志是1000。

出货量：

谐波减速器目前全球的出货量大概150万台，哈默纳科约100万台，绿的2022年出货量28万台，新宝公司的数据没有，预估大概是在10万台，来福是5万台，大族3万台，昊志2万台。

财务情况：

但全球谐波减速机玩家只有三家是挣钱的，有正向现金流、不是烧钱的，就是哈默纳科、绿的和新宝。哈默纳科每年的盈利，毛利超过十个亿人民币，绿的大概两个亿，新宝每年应该能盈利几千万，来福上年出货有五万台应该是盈亏平衡的，前几年都是还是烧钱亏钱的。大族和昊志属于新进玩家，目前还是烧钱的状态。

2.国内外谐波减器速主要玩家：

绿的谐波。从生产或是即将要布局的节奏来看，绿的是国内排第一的。绿的国内谐波市场的市占率超过50%，是国内唯一一家以谐波减速机为主营业务的上市企业。绿的2022年的营收大概在4.5个亿左右，毛利率是超过40%的，净利润有一个多亿。国内的后面凡是做谐波减速机业务的都是不挣钱，烧钱亏钱的。

目前绿的和三花是一个联合体。三花智控给特斯拉的汽车供应空调制冷设备，和特斯拉的商务关系很好。三花投资的墨西哥工业园建好之后，首先是给特斯拉汽车供应制冷设备的。三花和绿的合作的墨西哥工业园未来会给特斯拉供应人形机器人的零部件，三花是做腿部关节，绿的是做每一个旋转关节臂的谐波减速机，甚至直接供应一体机。目前从绿的合作单位的调研反馈是三花直接面对特斯拉，集成三花自己的编码器。

中技克美主要做航天军工，对外是卖的很少，跟绿的是没有形成正面竞争的。

昊志电机，排名第六。昊志的核心产品是电主轴，谐波减速机是副业，质量也不是最优的。

同川精密的也做谐波减速机，这几年出货量很少，寿命、精度还达不到客户的要求。

中大力德的核心产品是RV减速机。工业机器人主要用到两种减速机，一种是RV，一种是谐波。在国内RV减速机领域，中大数一数二的。这两年开始布局谐波减速机，市面上并没有什么出货量，客户也用得也很少。

恒丰泰主做RV减速机的，但是他也比不上中大，有计划做谐波，市面上还没有看到产品。

双环传动也是主要做RV减速机，也在布局谐波，还没有真正推出，产品还没有完善，出货量也是非常少。不过在国内RV领域，双环属于龙头。

秦川主要是做机床的，减速机业务占比不大，主要是RV，谐波也没怎么做。

上海机电就更少了。

来福谐波在国产谐波里面的出货量应该能够排到第二，大概有5万台，但是它的定位是属于做谐波减速机里面中低端，绿的的价格是1500，来福卖1000左右，没有量，赚不到钱。而且定位中低端也是问题。

振康主要也是做RV减速机。

哈默纳科是全球谐波减速机龙头，在全球的谐波市场的占有率应该接近60%。它出货量大概是100万台，全球的所有厂家的出货量大概加起来大概是150万台，他一家就占了100万台，占了有2/3。

哈默纳科是谐波领领域里面的最大玩家，而且也是赚钱赚最多的。它的产品性能也是最好的，所有的厂家都是以他为标准在追赶，包括绿的。他对于工业机器人的出货超过7成，主要给工业机器人里面的四大家供货。ABB、安川、发那科和库卡，这四大家族基本上采购谐波减速机90%都会买哈默纳科，绿的、新宝分剩下的10%。

日本纳博特斯克，是全球RV减速机的龙头，市占率超过50%，主要给四大家族供货的。

小结：在谐波领域，日本的哈默纳科，国内的绿的谐波，这两家是这个细分领域是最有确定性的。

特别提醒：本文为投资逻辑分享，不构成投资建议。